Денис Киселев родился 12 июня 1968 года в городе Березняки Пермского края. В 1994 г. окончил Московскую государственную юридическую академию по специальности правоведение (юрист).
В разное время Денис Киселев занимал руководящие должности различного профиля деятельности, в том числе начальника Управления госконтроля и профилактики правонарушений в области природопользования и охраны окружающей среды, начальника Управления претензионной, исковой, договорной работы и координации юридического сопровождения деятельности территориальных органов МПР России, руководителя Департамента организации и ведения госконтроля в сфере природопользования и охраны окружающей природной среды МПР России.
С июня 2010 года по настоящее время является заместителем и исполняющим обязанности руководителя Управления Федеральной службы по надзору в сфере природопользования (Росприроднадзора) по Тверской области.